绝大多数材料都是有不同程度的弹性，如果将其弯曲变形，便会以很大的力量恢复其原形。在人类的历史上，一定很早就注意到树苗和幼树的树枝有很大的挠性，因为许多原始文化充分利用这一特点，在特制的门后或笼子后楔上一根棍，或者用活结套在一根杆上向下拉；如果一旦松掉张力，这根棍或杆便会往回弹。他们就用这样的办法来捕捉飞禽走兽。
实际上，弓就是按这样的方式充分利用幼树弹性的弹簧；先向后拉弓，然后撒手，让其回弹。中世纪时，这样的想法刚开始出现在机械设备上，如纺织机、数控车床、钻机、磨面机和锯。操作者用手或脚踏板给出下压冲程，将工作机械设备往下拉，这时用绳索固定在机械设备上的一根杆弹回，产生往复运动。

弹性材料的抗扭性不压于它的抗挠性。希腊帝国时期（大约是公元前4世纪）发明了用搓成的腱绳或毛绳拉紧的扭簧，用来取代简单的弹簧来加强石弩和抛石机的威力。这时人们刚开始认识到，金属比木材、角质或其他这类有机物质的弹性更大。菲洛（其写作年代约为公元前200年）把它作为一项新发现来进行介绍。他估计读者是难以想象的。凯尔特人和西班牙人的剑的弹性，引起了他的亚历山大城的先辈的注意。为了了解清楚剑为什么有弹性，他们进行了许多实验。结果他的师傅克特西比发明了抛石机，抛石机的弹簧是用弯曲变形的青铜板作成的——实际上是最早的片簧；菲洛本人又进一步改进了这些抛石机。富有创造性的克特西比在发明这样的抛石机后，又想出了另一种抛石机—一它充分利用汽缸内空气在受压的情况下产生的弹性工作。